بهینه‌سازی سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم چهارمیله‌یی صفحه‌ی دارای لقی مفصل

در این نوشتار الگوریتم جدیدی برای بهینه‌سازی سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم چهارمیله‌یی صفحه‌یی که دارای مفصل لق است، ارائه می‌شود. بدیهی است که در صورت وجود لقی در یک مفصل، یک درجه آزادی غیرقابل کنترل به مکانیزم افزوده می‌شود. این امر می‌تواند منبع ایجاد خطا در پیمایش مسیر مطلوب و تولید ارتعاش و صدا در طول حرکت شود. با فرض تماس دائم بین دو عضو مفصل، لقی را می‌توان به‌صورت یک عضو مجازی بدون جرم در نظر گرفت. در این نوشتار یک مکانیزم چهارمیله‌یی طراحی می‌شود به‌گونه‌یی که بتواند به‌طور همزمان مسیر مطلوب را با کم‌ترین خطا طی کند )بهینه‌سازی سینماتیکی(. همچنین با تغییر توزیع جرم در عضوها، زاویه‌ی عضو مجازی لقی به‌گونه‌یی کنترل می‌شود که بتوان خطای ناشی از آن‌را جبران کرد )بهینه‌سازی دینامیکی(. برای بهینه‌سازی این مسئله‌ی غیرخطی از الگوریتم اجتماع پرندگان استفاده می‌شود.